摆线针轮减速机是一种运用行星式传动原理，选用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏疼套。
在偏疼套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H组织、两个摆线轮的中心孔即为偏疼套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速组织。
为了减小冲突，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套中文名摆线针轮减速机别名行星摆线减速机性质驱动或减速装置常见故障磨损、渗漏装置方式卧式、立式、双轴型和直联型等原理摆线针齿啮合、行星式传动原理。
当输入轴带着偏疼套滚动一周时，因为摆线轮上齿廓曲线的特色及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏疼套亦滚动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿然后得到减速，再凭借W输出组织，将摆线轮的低速自转运动经过销轴，传递给输出轴，然后获得较低的输出转速。
